产品:21
安川机器人编程指令详解（一）
安川机器人：MOTOMAN GP8
一、输出入命令
DOUT
开/关通用输出信号。
DIN
将信号的状态载入字节型变数中。
WAIT
等待外部信号或者字节型变数的状态和指定状态一致。
PULSE
在通用输出信号上仅输出指定的时间脉冲信号。对于 PULSE 命令，不用等待命令终了即可实行下条命令。
AOUT
在通用模拟输出板上输出设定电压值。
ARATION
开始匀速模拟输出。
在 MOVL、MOVC、MOVS 的运行中有效。示教再现或者继续运行时可以实行、轴操作中不能实行。
ARATIOF
结束相称速度模拟输出。
ANTOUT
进行预定输出。
二、控制命令
JUMP
转移到指定的标签或者程序上。
CALL
调用被指定的程序。
GETARG
是供调用指令以及宏指令的自变量接收指令。实行指令时，选出被附加在调用指令或者宏指令上的自变量数据，因为在调用程序或者宏程序内会使用到，所以存储在被指定的局部变数中。
TIMER
仅指定的时间停止。
*(标签)
指定转入位置的标签。
’ (注释)
指定注释
RET
从被调用的程序返回到调用程序。
NOP
不执行任何功能。
PAUSE
暂停程序的实行。
CWAIT
等待下一行指令的实行。与移动指令的附加项目 NWAIT 标签对等使用。
MSG
显示消息
ADVINIT
在独立控制功能（选项功能）中多个系列之间使用相同变数的情况下，调整系列之间的变数数据的更改时间。控制柜内部处理的指令，即使进行此指令程序表面上也无任何变化。
ADVSTOP
在独立控制功能（选项功能）中多个系列之间使用相同变数的情况下，调整系列之间的变数数据的存放时间。控制柜内部处理的指令，即使进行此指令程序表面上也无任何变化。
在终端屏幕上显示指定文字列和变数。终端屏幕：通过主菜单的[输入输出]-----[终端]显示。另外，独立控制功能有效时，每个任务页码不同。
CLS
消去终端屏幕显示的文字列。
ABORT
中断示教再现，在人机界面表示区上显示[因ABORT 指令停止]。若因 ABORT 指令停止的情况，则从程序选择画面到重新选择程序为止不能再次启动。
SETUALM
使任何编号、名称、子代码的警报发生。
DIALOG
实行程序时显示对话框。另外，若目前显示的画面不是示教再现画面，那么由实行 DIALOG指令显示对话框时，显示示教再现画面。显示对话框时（等待输入按钮）程序不运行。
DIASB
指定显示在 DIALOG 指令上的对话框的构成（消息和按钮的显示位置）仅在 DIALOG 指令内能够选择。
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