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安川机器人：移动命令与移位命令详解
安川机器人在应用中需要对机器人进行编程。乍一听编程感觉很高深，很难懂。实际上你只要了解了机器人编程中的各种命令并加以应用就可以让机器人动起来了，下面将机器人编程中常用的命令做以详解。
移动命令：
MOVJ
通过链接插值移动至教示位置。在机器人移动至目的地为止时的不限定轨迹区间里使用。
MOVL
以直线插值移动至教示位置。到教示的阶段为止以直线的轨迹移动。在焊接区间等操作区间里经常使用。
MOVC
以圆弧插值向教示位置移动。绘制通过教示的 3 点的圆弧。
MOVS
以样条插值向教示位置移动。
IMOV
由现在位置设定的增量值以直线插补移动。
SPEED
指定 PLAY 速度若被登录的移动命令上没有指定速度，则以 SPEED 命令上指定的速度来操作。
REEP
在程序上登录参照位置数据的指令。 能够使用的标签受程序的控制组限制。用 REFP 登录的位置数据，通过 GETS 命令能够读入到位置变数上。
移位命令：
SFTON
开始操作平行移位。平行移位量通过各坐标系上的 X、Y、Z 的增量值，设定位置型变数。
SFTOF
终了平行移位操作。
MSHIFT
由数据 2 和数据 3 在指定的坐标系上算出移位量，保存至数据 1。数据 2 显示进行平行移位时的基准位置，数据 3 显示目标位置（移位位置）。
安川机器人
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